参考了网上的文章,搭建2d平台

Robocup2D仿真平台需要运行在类Unix环境中,因此本例安装Ubuntu系统。Robocup2D官方源码主要包含rcssserverrcssmonitorrcsslogplayer 3个部分,Server是总控台,所有信息交互和处理都是在这里进行;Monitor是监控器,与server连接,用于模拟显示球场场景;Logplayer用于回放比赛,演示时可以不用安装。ServerMonitor安装好后可以显示球场,球员上场还需要Client端,可以从中科大官网下载他们的源码,直接运行脚本加入球员。

1        传送门

Robocup2D仿真机器人足球官网:http://www.robocup.org/robocup-soccer/simulation/

官方介绍(包含后面两个链接):http://sourceforge.net/apps/mediawiki/sserver/index.php?title=Main_Page

官方源文件:http://sourceforge.net/projects/sserver/files/

官方安装方法:http://sourceforge.net/apps/mediawiki/sserver/index.php?title=Installing_server_server_system

中科大公布源码:http://www.wrighteagle.org/2d/

 

2        安装及配置UNIX环境(此处省略很多字)

调出终端模拟器

方法一(GUI):在UbuntuDash home(左上角)中找到Terminal,启动。

 

方法二(CLI):Ctrl+Alt+F1~F6启动命令行界面,Ctrl+Alt+F7重新回到图形界面。

推荐:在后面的步骤添加Terminal右键菜单后,直接在文件夹上右键选择Open in Terminal就可以命令行到对应的文件夹路径下

 

2.3    安装相关软件

 

sudo apt-get install build-essential

 

sudo apt-get install flex bison

 

sudo apt-get install libboost1.50-all-dev

 

sudo apt-get install libqt4-dev qt4-dev-tools qt4-designer libqt4-gui libqt4-network libqt4-opengl-dev

 

sudo apt-get install zlib1g-dev

 

sudo apt-get install nautilus-open-terminal

 

上面第一条命令用于安装基本编译器,后面四条命令分别用于安装flex & bison, Boost, Qt4, zlib,直接输入运行(GUITerminal中可以直接右键粘贴),最后一条用于将Terminal添加到右键菜单。

 

PSapt-get表示从网上软件库中搜索和安装软件,添加终端模拟器Terminal后,直接右键项可以进入对应文件夹命令行。

 

 

3        安装配置Robocup 2D环境

下载rcssserverrcssmonitor(我下载的是15.1.0版本,地址http://sourceforge.net/projects/sserver/files/)。分别解压到Ubuntu的本地文件夹内,如/Robocup/ rcssserver-15.1.0/Robocup/ rcssmonitor-15.1.0

3.1    安装rcssserver

进入rcssserver-15.1.0目录后运行下面的命令:

./configure

make

sudo make install

./configure用来检查环境,make用来编译,make install用来安装(sudo赋予权限)。

PS./configure后,一般checking后的结果不为no表示环境符合,如下图两个”no”结果表示Boost没有装好,make的时候可能会出现一些问题。

 

 

makemake install通过时不会出现error提示。

3.2    安装monitor

进入rcssmonitor -15.1.0目录后运行下面的命令:

./configure

make

sudo make install

PS:安装Monitor的时候可能会出现connot find –lxxx的错误,是因为没有找到相关库,一般通过

sudo apt-get install libxxx-dev

可以在线安装解决,但有的命名不一定是这种规则,可以通过

apt-cache search xxx

来找到对应名字安装,或者直接百度之。

下图是我安装的时候出现的问题及解决方法:

 

 

sudo apt-get install libaudio-dev libXt-dev libpng-dev liboobs-1-dev libXi-dev libXrender-dev libfreetype6-dev libfontconfig-dev

3.3    运行servermonitor

rcsoccersim

无论在哪个路径下输入上述命令即可启动,启动后如下图:

 http://115.159.108.204/wp-content/uploads/2016/03/24133916-01385e48bddc47d6b0b2c1913392abac.png

 

如果出来的界面不像这样(例如最上面没有球员位),可能需要重启。

4        添加球员

下载中科大WrightEagle站队开源代码(本例使用WrightEagleBASE-4.0.0 http://www.wrighteagle.org/2d/

解压后copy一份,表示两个队伍的源码,如图:

 

 

修改其中一个文件夹内的start.sh文件,修改队名为WEBase2,保存。

 http://115.159.108.204/wp-content/uploads/2016/03/24133111-28a1587e20424adcaf59b0047d08b723.png

 

分别打开两个Terminal AB进入两个队伍的文件夹下,运行make命令编译。下图是Terminal A make好之后的显示内容。

 

 

再新开一个Terminal C,运行rcsoccersim命令启动服务端和监视器。

两个队伍的代码编译好后,分别在Terminal AB中输入./start.sh命令向服务端加入球员。

 

 

在监控器界面按Ctrl+K可以开始比赛,在Terminal C界面按Ctrl+C可以关闭监控器。